Entwicklung einer selbstkalibrierenden Routine für kamerabasierte Objekt-Posen-Schätzung im Kontext von Platooning

Entwicklung einer selbstkalibrierenden Routine für kamerabasierte Objekt-Posen-Schätzung im Kontext von Platooning

BusMarker ITIV

Kontext

Im öffentlichen Personennahverkehr (ÖPNV) gewinnt Platooning an Bedeutung. Durch die Kopplung mehrerer Busse zu einem Platoon, kann flexibel auf Fahrgastschwankungen reagiert werden. In diesem Kontext ist die präzise Erfassung der relativen Position des vorausfahrenden Busses, mittels redundanter Sensoren, von entscheidender Bedeutung. Die Erfassung mittels Kamera erfolgt hierbei Marker basiert und dies führt zu einer schnellen und robusten Detektion. Dies setzt jedoch voraus, dass die relative Positionierung der Marker zueinander, sowie relativ zum Bus, bekannt ist. In der Praxis ist davon auszugehen, dass die Marker verrutschen können oder nicht korrekt angebracht werden. Daher ist eine Selbstkalibrierung von Nöten, welche die Lage der Marker zueinander sowie relativ zum Bus bestimmt.

Ziele

  • Konzeptionierung einer Routine zur Selbstkalibrierung für Marker basierte Posenschätzung
  • Prototypische Implementierung und Evaluation des Konzepts

Voraussetzungen

  • Programmierkenntnisse in Python und Ros2
  • Grundkenntnisse im Bereich maschinelles Lernen
  • Eigenständige und lösungsorientierte Arbeitsweise
  • Englisch verhandlungssicher in Wort und Schrift