Extrinsische Kalibrierung der Multi-Kameras mit nicht-überlappender Ansicht

Umfeld

Die Integration von Sensorknoten im Stromübertragungsnetz trägt zur Wahrnehmung des Betriebszustands der Freileitungen bei, um die Stromübertragungskapazität zu erhöhen. Eine automatische Installation mithilfe von unbemannten Luftfahrzeugen reduziert den Zeit- und Kostenaufwand. Um die Hindernisse sowie Montagestellen während der Installation zu erkennen, sollen Drohnen mit Multi-Kameras ausgerüstet werden. Daraus resultiert eine Bestimmung von Position und Orientierung der Kameras im Drohnen-Koordinatensystem. Um diese zu finden, soll zunächst eine extrinsische Kalibrierung der Kameras durchgeführt werden.

Ihre Tätigkeit

• Recherche zum Stand der Technik von extrinsischer Kalibrierung für Multi-Kameras
• Je nach Anwendung ein robustes Kalibrierungsverfahren zu finden
• Implementierung

Wir erwarten

• Kenntnisse mit Ros, Eigen, PCL
• Erfahrung mit C++ ist wünschenswert
• gute Kenntnisse der deutschen Rechtschreibung
• Zuverlässigkeit, Umsicht und Sorgfalt