Untersuchung von Objekt Tracking Algorithmen für die Zwischenraumüberwachung von Platooning Systemen

Untersuchung von Objekt Tracking Algorithmen für die Zwischenraumüberwachung von Platooning Systemen

Kontext

In einem Platooning-System folgt das Folgefahrzeug der Trajektorie des Führungsfahrzeugs. Die Überwachung des Zwischenraums ist ein entscheidendes Sicherheitssystem: Das Folgefahrzeug muss einen Sicherheitsminimalzustand einnehmen, wenn ein Objekt in den Zwischenraum eindringt oder sich in diese Richtung bewegt. Punktwolken-Tracking-Algorithmen werden verwendet, um die Bewegung von Objekten in einer 3D-Umgebung zu verfolgen. Sie analysieren eine Serie von Punktwolken, die in zeitlicher Abfolge aufgenommen wurden, und bestimmen die Position und Bewegung von Objekten. Diese Methoden eignen sich besonders für den Einsatz als Zwischenraumüberwachung, da mögliche Bewegungen von Objekten zur prädiktiven Überwachung verwendet werden können.

Ziele

  • Recherchen gängiger Punktwolken Objekt Tracking Algorithmen
  • Vergleich der Algorithmen basierend auf gängigen Metriken und Effizienz
  • Definition von Zwischenraumbereiche und der daraus resultierenden Manöver

Voraussetzungen

  • Programmierkenntnisse in Python/C++
  • Grundkenntnisse in ROS
  • Interesse an Punktwolkenverarbeitung
  • Eigenständiges arbeiten