Analyse, Konzeptionierung und Evaluation von Hardwarebeschleunigung im Umfeld von Visual Odometry Algorithmen

Umfeld

Aktuelle Forschungsinhalte behandeln autonome Systeme, wie Unmanned Aerial System (UAV) oder selbstfahrende Kraftfahrzeuge. Hierbei spielt die Sensorik, deren Auswertung und Fusion eine wesentliche Rolle. Ein essentielles Teilgebiet ist die Erstellung von genauen Karten und die Selbstlokalisierung in diesen. Eine Lösung dieses Probleme sind rechenintensive Bildverarbeitungsalgorithmen wie, Visual Odometry oder Visual SLAM.

Aufgabe

In dieser Arbeit soll ein bestehender Visual Odometry Algorithmus untersucht werden und hinsichtlich der Ausführungszeit, unter Zuhilfenahme von FPGAs beschleunigt werden.

Die Arbeit gliedert sich in vier Teilbereiche:

• Literatur Recherche
• Softwareprofiling und Identifikation von Rechenintensiven Funktionen
• Konzeption eines HW/SW-Codesigns
• Implementierung und Bewertung des erarbeiteten Konzepts

Voraussetzungen

• Kenntnisse in C / C++
• Interesse an Bildverarbeitung
• Interesse an Hardwarearchitekturen und HW/SW-Codesign
• Motivation und Interesse am selbstständigen Lösen von technischen Problemen