Umfeld:

Netzwerke aus drahtlos kommunizierenden Kleincomputern, die jeweils mit Sensoren ausgestattet sind, finden mittlerweile in immer mehr Anwendungsgebieten Verwendung. Diese drahtlosen Sensornetze (WSN) bieten die Möglichkeit, Phänomene der realen Welt verteilt und in Echtzeit zu erfassen und zu verarbeiten.
Am ITIV wird in diesem Bereich die Anwendung eines Sensornetzwerks zur Personen-lokalisierung untersucht. Hierbei wird durch Fußgänger Koppelnavigation ein ad-hoc Sensornetz ausgebracht in dem dann nachfolgende Personen, die jeweils mit einem Sensorknoten ausgestattet sind, lokalisiert werden können. Es verfügen also sowohl die mobilen als auch die stationären Knoten über eine mehr oder weniger genaue Positions-schätzung. Für dieses System soll nun auf Basis von (bereits vorhandenen) realen Daten untersucht werden, inwiefern die SLAM (Simultanous Localization and Mapping) Ansätze aus der Robotik eine Verbesserung der Positionsschätzung en aller Knoten ermöglichen.

Aufgaben:

• Einarbeitung in das Themenfeld der drahtlosen Sensornetzwerke, Überblick über Forschungsarbeiten im Bereich Lokalisierung, Einarbeiten in verschiedene SLAM Ansätze
• Konzipierung einer Testumgebung zum off-line Test der Algorithmen auf realen Daten
• Untersuchung von SLAM Ansätzen und Ermittlung einer optimalen Lösungsstrategie

Voraussetzungen:

• Kreative, selbständige Arbeitsweise und Problemlösung
• Kenntnisse im Bereich stochastische Informationsverarbeitung
• Kenntnisse in MATLAB / C-Programmierung von Vorteil