Umfeld:

Im Zuge des Designs von Steuerungshardware und deren Firmware wird häufig auf die Unterstützung von Rapid Prototyping Plattformen und Software-Abstraktionslayer gesetzt.
In dieser Arbeit soll ein existierendes System für ein Xilinx XUP Board analysiert, optimiert und mit einer Robotereinheit in Betrieb genommen werden.

Aufgabe:

Als Betriebssystem wird ein Linux-Kernel mit Echtzeit-Erweiterung eingesetzt welcher auf einem PowerPC 405 auf dem eingesetzten FPGA ausgeführt wird. Eine SW-Abstraktionsschicht ist dabei so zu konfigurieren bzw. optimieren, dass sie auf dem bestehenden Linux Kernel zuverlässig einsetzbar ist.
Ein weiteres Aufgabenpaket stellt die Optimierung der Ansteuerung der angeschlossenen Schrittmotoren über rekonfigurierbare Hardware dar.

Keywords:

Virtex II pro, FPGA, XUP, Linux, Echtzeit, Framework, SW-Abstraktion, HW/SW Design