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Evaluation verschiedener Simulationsumgebungen für automatisiertes Fahren mit dem Robot Operating System (ROS)

Evaluation verschiedener Simulationsumgebungen für automatisiertes Fahren mit dem Robot Operating System (ROS)
Stellenausschreibung: Links:
Stellenart:

HiWi, Masterarbeit

Eintrittstermin:

ab 08/ 2019

Kontaktperson:

M. Sc. Hannes Stoll
Dipl.-Wi.-Ing. M. Sc. Raphael Pfeffer

Evaluation verschiedener Simulationsumgebungen für automatisiertes Fahren mit dem Robot Operating System (ROS)

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Umfeld

Umfeld ist das mit automatisierten Fahrfunktionen ausgestattete Kleinfahrzeug, welches momentan am ITIV entwickelt wird – ITIV-AV. Dem Fahrzeug liegt das Robot Operating System (ROS) als Software-Framework für die Betriebsfunktionen zugrunde. Verschiedene Teilfunktionen, wie beispielsweise die Echtzeit-Lokalisierung und Kartierung (SLAM) oder Fahraufgaben wurden bereits als einzelne ROS-Nodes implementiert. Ziel der Arbeit ist das Schaffen einer geeigneten Simulationsumgebung, um die erforderliche Menge an Realfahrten zu reduzieren. Dazu müssen Umwelt und die Sensorik sowie Aktorik des Fahrzeuges möglichst genau, aber auch performant, simuliert werden.

 

Aufgabe

  • Einarbeitung in die Themenfelder automatisiertes Fahren, Simulation, Entwicklungsmethodik
  • Recherche zu existierenden Simulationsumgebungen auf dem Markt
    • CarMaker, AirSim, Gazebo
  • Einbindung in die vorhandene Umgebung unter ROS
  • Evaluierung und Vergleich der Tools nach relevanten Aspekten

 

Voraussetzungen

Eigenständige und lösungsorientierte Arbeitsweise, Programmierkenntnisse (C oder C++), Motivation sich in neue Umgebungen einzuarbeiten, Team- und Kommunikationsfähigkeit